《动手学ROS2》RQT工具
发布于2021-10-06 00:28 阅读(429) 评论(0) 点赞(14) 收藏(0)
大家好，我是小鱼，今天来说说ROS2的RQT工具。
前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具，我们在平时编写ROS2程序中经常使用，除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具，一起来体验下
一、RQT是什么
RQT是一个GUI框架，通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。
强行解读下：RQT就像插座，任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。
说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼，上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。
二、体验RQT
没有复杂的指令，一句命令行就可以调出rqt界面。
rqt
打开之后的窗口如下图，空空如也，不要担心，因为我们没有选插件的原因。
2.1 选择插件
这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。
我们按照比较常用的几个来看一下，其他的大家有个印象，后续用到再用。
2.2 插件大观
Introspection / Node Graph
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切，用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法，这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。
Introspection / Process Monitor
这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程
Topic/ Message Publisher
可以图形化发布话题数据
Service /Service Caller
图形化调用服务工具
Visualization / Image View
看图像话题数据的Image View
Visualization / MatPlot
话题数据图形化工具MqtPlot，小鱼就是用这个工具来调PID的
Configuration / Parameter Reconfigure
三、总结
小鱼准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用，到时写一个教程出来，今天就到这里，不知不觉国庆过去三四天啦哈哈～
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/120609325
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作者：卡卡卡
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来源：php黑洞网
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---无人问津也好，技不如人也罢，你都要试着安静下来，去做自己该做的事，而不是让内心的烦躁、焦虑，坏掉你本来就不多的热情和定力